万宁桥为单孔拱券桥，长约34.6米，宽约17米。桥拱净跨度约7.2米，拱高约3.5米，桥西存有四只镇水兽（上、下各两只），桥东存两只，其中桥东北护岸上的为元代石雕，桥西设澄清上闸。万宁桥桥面斜铺石板，两侧设人行道。桥栏望柱各16根，栏板各十四块。栏板两端望柱外戗抱鼓石。两侧拱券龙门石（拱券上部中心的装饰）上各设一螭首，俗称龙头，因风化严重，只存螭首的大致外形，刀工刻纹已经漫漶无痕。

万宁桥桥栏望柱各16根，栏板各十四块。望柱和栏板新旧各异，年代远近显而易辨：表面灰暗、剥落、凹凸不平者较为古老，或是元代遗物；表面洁白光滑、花纹清晰者较为年轻，是现代配置的；居于二者之间者或为明、清遗物。

万宁桥四角燕翅墙上各设一尊镇水兽。东北燕翅墙上的一尊经长年风雨剥蚀，兽身不辨花纹，兽首面目模糊，颌下镌有“至元四年九月”字样，是元代遗物。其余三尊鳞纹清晰，脊背线条弯曲流畅，面目狰狞可怖，是明代作品。

元代诗人杨载《海子桥送客》诗曰：“金沟河上始通流，海子桥边系客舟。此去江南春水涨，拍天波浪泛轻鸥。”

民国学者张次溪在《燕京访古录》记载：“后门外地安桥下，有石刻三字，曰北京城。”传说，北京的“京”字正好落在北京城中轴线上，当河水上涨时，如果把这三个字淹在水下，北京就有遭遇水灾的风险，故有“水淹北京城”之说。2000年，对万宁桥进行整治修缮、恢复旧貌，疏通桥下河道，但并没有在桥下找到“北京城”3个字。

明代杨慎撰《升庵集·龙生九子》记载：“六曰蚣蝮，性好水，故立于桥柱。”传说蚣蝮是龙的第六个儿子，因触犯天条被贬下凡，压在沉重的龟壳下看守运河一千年。千年后，终获自由，脱离了龟壳。人们为了纪念它护河有功，按照龙的模样雕成石像放置在桥边。

清乾隆年间，日本人冈田玉山作画集《唐土名胜图会》，其中有一幅万宁桥图，桥为三孔石拱，中孔宽而高，旁二孔窄而矮。桥面穹隆像“罗锅儿”，如颐和园的玉带桥和绣绮桥。通州城西八里有永济桥，俗称八里桥，三孔石拱，中孔高，旁二孔矮，桥孔与冈田玉山所绘万宁桥极其相似。不同的是，永济桥桥面长而平缓。由此可见，冈田玉山的画应属创作之作，不是写实之作。

万宁桥是积水潭的入口，并且设有闸口，漕船要进入积水潭，必须从桥下经过。万宁桥正是京杭大运河最北边的一个闸口，进入北京皇城的漕运船只必须通过这里，所以元代万宁桥又称作“天桥”。元代时，什刹海三海名海子，又称玄武池。玄武，北方之神，什刹海在皇城以北，故名玄武湖。清代于奕正等编纂《日下旧闻考》中记载：“万宁桥在玄武池东，名澄清闸，至元中建，在海子东。至元后复用石重修，虽更名万宁，人惟以海子桥名之。”元代时，桥正名“万宁”，为人俗称海子桥。明代改皇城北门为北安门，清代又改称地安门。万宁桥在皇城以北，又称北安桥、地安桥。皇城北门俗称后门，桥则俗称“后门桥”。什刹海水来自京西，五行西方属金，水名金水，万宁桥又有金水桥之称。桥西有水闸，名海子闸，元元真元年（1295年）改名澄清闸。桥闸一体，万宁桥也称澄清闸。

万宁桥作为北京中轴线与大运河玉河段的交汇点，自元代始建起，一直承担着南北交通的重要功能。

万宁桥位于元大都城中心，桥上南北大街贯穿，桥下通惠河东西流过，水陆交汇，成为大都城的交通枢纽。漕运的兴盛推动积水潭地区成为元大都的商业中心区，米面市、木器市、珠子市、缎子市等大小集市沿积水潭北岸、东岸设立。万宁桥下的客运码头，也成为游人和货物的集散地，逐渐形成了以万宁桥为中心向外扩散的商贸场所。

万宁桥被誉为“中轴线上第一桥”，是北京中轴线15个遗产构成要素之一，这座始建于元代的单孔实腹石拱桥是中轴线上最古老的桥梁，也是北京市唯一还在为社会交通服务的元代桥梁。

2021年，北京市对万宁桥通行车辆限速30千米/小时，限载总重20吨。

1984年5月24日，万宁桥被北京市人民政府公布为北京市第三批市级文物保护单位。

2013年3月5日，包含万宁桥在内的大运河被中华人民共和国国务院公布为第七批全国重点文物保护单位合并项目，归入第六批全国重点文物保护单位京杭大运河，更名为大运河。

2014年6月22日，包含万宁桥在内的中国大运河被联合国教育、科学及文化组织公布为世界文化遗产。

2020年，万宁桥修缮被列为中轴线申遗工作中的重点项目，成为市交通委城养中心组织开展的第一个文物桥修缮工程。

万宁桥位于北京市西城区地安门外大街。

北京市内乘坐5、60、82、107、124、135、观光3路公交车，在鼓楼站下车前往；

北京市内乘坐60、107、124、观光3路公交车，在地安门外站下车前往。

北京市西城区人民政府距离万宁桥6.3千米，驾车约20分钟到达。