There were very few passengers, who escaped without serious injury. （非限制性关系从句）

从语义上看，限制性关系从句主要起限定作用，修饰特定的人（sb.）或（sth.）事物，如果去掉限制性定语从句，整个句子表意会不完整甚至不通顺；从结构上看，限制性关系从句常紧跟先行词，并且同先行词之间一般不加逗号分隔（但不是绝对的）。

限制性关系从句的关系词包括：that, which, who, whom, whose, as, than等。

从语义上看，非限制性关系从句主要起补充说明的作用，有时相当于一个并列分句或状语从句，可以表达原因、目的、结果、条件、让步等意义。例如：

Dr Lee, who had read through the instructions carefully before doing his experiments, did not obtain satisfactory results. （非限制性关系从句表示让步的意义，相当于though Dr Lee had read through the instructions...）

非限制性定语从句的关系词包括：which, who, whom, whose, as等，另外that在非限制性关系从句中并非绝对不可使用。

关系词包括关系代词（英语：relative pronoun）、关系副词（英语：relative adverb）和关系限定词（英语：relative determiner）。关系词的选择主要涉及以下因素：

在英语中，常见的关系代词及其用法如下表所示：

在现代英语中，如果关系代词在从句中充当宾语，人们会更愿意省略关系代词（即使用“零关系代词”）。

关系副词相当于“介词+which”，具体情形如下表所示：

例如：

He always remembered the day when(=on which) his father returned from America.

有些词如case, condition, point等也可以看做是表示（抽象的）地点的词，因此其关系从句的关系词也可以选择where。例如：

This is the job where you can learn something.

that有时也可以做关系副词，相当于when, where或why，表示时间、地点或原因。有时可以省去。例如：

Do you still remember the day (that/when) he arrived?

关系限定词在关系从句中起定语的作用，最常见的是whose（相当于of which），which间或也可以做关系限定词。例如：

This is the building whose windows(=the windows of the building) were all painted green.

A teacher is a person whose duty(=the duty of a teacher) is to teach.

I called him by the wrong name, of which mistake I should apologise.

名词性关系从句（英语：nominal relative clause）又叫自由关系从句（英语：free relative clause），名词性关系从句在结构上不含有先行词，它的关系词同时扮演了关系词和先行词的角色，因此名词性关系从句的关系词又叫缩合连接代词。例如：

I like what I see.（“what I see”是名词性关系从句，它没有先行词，与此同时缩合连接代词“what”又直接充当了“like”的宾语。）

缩合连接代词“what”可以根据语义解释为“the thing(s) that”或“the person(s) that”。

嵌入式关系从句（英语：embedded relative clause）是一种较复杂的关系从句，它既是先行词的后置定语，又是另一结构的宾语。例如：

双重关系从句（英语：double relative clause）是指两个关系从句修饰同一个先行词的语法现象。例如：