唐乾元元年（758年），隶属浙江东道明州。

五代梁开平三年（909年），吴越国以明州为节镇，置望海军，慈城属明州望海军。

北宋建隆元年（960年），属明州，隶两浙路。

南宋绍兴二年（1132年），属明州，隶两浙东路。

庆元元年（1195年），属庆元府，隶两浙东路。

元世祖至元十三年（1276年），属江浙行省浙东道宣慰司庆元路。

元至正二十七年（1367年），朱元璋改庆元路为明州府，慈城属明州府。

明洪武十四年（1381年），为避国号讳，改明州府为宁波府，慈城属宁波府。

明永乐十六年（1418年），因县令失官印，改慈溪为“慈谿”，仍属宁波府。

清，仍属宁波府，隶浙江省宁绍台道。

民国3年（1914年），隶属会稽道。

民国36年（1947年），境内建有孝中镇、江屿乡、云湖乡、汶溪乡（部分）等乡镇。

1949年5月24日，慈城解放。

1950年4月，孝中镇分为孝东镇、孝西镇，江屿乡划分为赭山乡、黄山乡、半浦乡。

1951年8月，孝东镇、孝西镇合并为慈城镇。

1954年10月，慈溪县境调整，慈溪县政府驻地迁至浒山，慈城镇划归余姚县。

1958年9月，建东风人民公社，范围包括今洪塘街道和庄桥街道的部分地域。

1959年，改称慈城人民公社。

1960年10月，慈城人民公社划归宁波市。

1983年底，人民公社复改为乡镇。

1984年2月，今江北区建立，慈城隶属江北区。同年9月，慈东乡并入慈城镇。

1992年5月，妙山乡、云湖乡并入慈城镇，乍山乡与半浦乡合并为乍浦乡。

2001年10月，乍浦乡并入慈城镇。

2011年末，慈城镇辖古巷、浮碧、望京、景明、慈湖人家、宝峰6个社区，东镇、北门、慈湖、上岙、毛力毛岙、东山、东门、白米湾、观座、湖心、南门、国庆、勤丰、新华，虹星，半浦、前洋、黄山、洪陈、杨陈、双顶山、龚冯、王家坝、三勤、浦丰、民丰、向上、三联、妙山、五湖、八字、五星、金沙、公有、五联、南联37个村民委员会，共43个群众自治组织；下设189个居民小组、383个村民小组。

2021年10月，慈城镇辖11个社区、35个行政村。镇人民政府驻解放路8号。

慈城镇位于浙江省宁波市江北区西北部，东与九龙湖镇、洪塘街道、前江街道毗邻，西南、西与大隐镇、河姆渡镇、三七市镇接壤，北与掌起镇、龙山镇相邻，南临余姚江与高桥镇隔江相眺，辖区总面积102.3平方千米。

截至2020年末，慈城镇户籍人口有60533人。

2020年，慈城镇实现地区生产总值113.3亿元，年均增长14.9%；财政总收入28.4亿元，年均增长19.5%；规上工业总产值527.5亿元，年均增长15.0%。

2011年，慈城镇生产粮食2.4万吨，其中水稻2.1万吨，黄豆720吨，番薯、土豆等2280吨。生猪饲养量5.4万头，年末存栏2.4万头。累计造林2.6万亩，林木覆盖率31.6%。

截至2018年9月，慈城镇有盆景、果蔬为主导产业的农业龙头企业4家，农民专业合作社181家，家庭农场72家。

2020年末，慈城镇辖区有工业企业860家，其中规模以上工业企业88家。

2020年末，慈城镇辖区营业面积50平方米以上的综合商店或超市有59家。

慈城镇境内有萧甬铁路线过境，境内长5千米，设慈城站通往余姚和宁波市区；沈海高速过境，境内长13.1千米，双向6~8车道，有慈城、宁波北2个出口；绕城高速过境，境内长5千米，双向6-8车道；省道甬余线过境，境内长10千米，通往余姚和宁波市区；县乡（镇）级公路90条，总长152.57千米。

据2023年9月浙江省人民政府官网显示，慈城镇三年累计新建道路28公里，对外连接的三大高速出入口、北环高架已顺利通车，城市轻轨2020年完工通车，贯穿城区的“一横一纵”连接线、四大下穿道路完工运行，全镇路网密布、四通八达。

2011年末，慈城镇有幼儿园8所，在园幼儿1833人，专任教师132人；小学5所，在校生3475人，专任教师187人小学适龄儿童入学率100%；初中2所，在校生1429人，专任教师146人，初中适龄人口入学率、小升初升学率、九年义务教育覆盖率均为100%。普通高中1所，在校生1300人、专任教师120人；成人学校1所，在校生1260人。2011年、教育经费达792.0万元，比上年增长50.0%；财政预算内教育经费691万元，比上年增长58.0%，占财政总支出的比例为3.2%。

2011年末，慈城镇有文化艺术团体1个，会员98个文化专业户29个，文化站1个，社区、村文化宫30个；公共图书室30个，藏书9.5万册。文化行业从业人员868人。

2011年末，慈城镇有各级各类医疗卫生机构37个，其中三级甲等医院门诊部1所；病床30张、固定资产总值4614.0万元。专业卫生人员241人，其中执业医师102人，执业助理医师14人，注册护士67人。2011年，慈城镇医疗机构（门诊部以上） 完成诊疗46.0万人次，出院病人127人次。

2011年，慈城镇城镇最低生活保障户数137户，人数205人，支出105.9万元，比上年增长1.1%，月人均430元，比上年增长190%。农村最低生活保障户数262户，人数339人，支出179.8万元，比上年增长21.2%，月人均42元，比上年增长30%；农村五保集中供养27人，支出60万元，比上年增长8%；农村医疗救助350人次；农村临时救济601人次，支出38万元，比上年增长3%。国家抚恤、补助各类优抚对象174人，抚恤事业费支出309.4万元，比上年增长5.1%。敬老院1家，床位120张；慈善超市1个，全年接受社会捐款5万元；福利企业4个，安置残疾职工780。2011年末，城镇基本养老保险参保人数1.8万人，参保率90.0%；参加城镇基本医疗保险3.8万人，比上年末增加2738人；参加失业保险1.8万人，比上年末增加1063人； 参加生育保险1.7万人，比上年末增加961人；参加工伤保险1.8万人，比上年末增加1242人。

截至2021年12月，慈城镇9个集体经济薄弱村、结对帮扶的3个贫困乡镇全部摘帽，农民人均可支配收入突破4万元，城乡居民收入比缩小至1.36；累计发放各类社会救助和补贴7500万元，惠及15.1万人次；发放创业担保贷款3055万元，扶持创业实体110家，新增就业岗位超1.1万个；建成交付慈浦里、崇本苑等安置房1962套，启动实施胡坑基安置房建设及6个老旧小区改造提升，250套公租房基本分配完成。

慈城历史悠久，其文化体系丰富多样，三国吴赤乌二年（239年）太子太傅、都乡侯阚泽设立书堂（地址在今之慈湖中学），开当地儒学之风气。而始建于唐天宝八年（749年）的清道观，后来成为浙江的道教中心和浙东著名道观。

初建于宋雍熙元年（984年）的慈城孔庙，则是浙东现存最完整的一座孔庙，彼时为县学。又有慈湖书院、宝峰书院等著名书院，形成以孔庙为枢纽的官学和以书院为核心、私塾为基础的私学相辅相成的教育名城。

同仁堂、天津达仁堂、广州敬修堂、宁波冯存仁堂等均系慈城人创办。在成衣业、银钱业、近代工商业，慈城人也均有卓越建树，是宁波商帮的先驱与中坚人物。

在以古城为中心的慈城镇，有全国重点文物保护单位1个，计6个点；省级文保单位2个，计13个点；市级及区级文保单位23个。尤其是慈城古建筑，清乾隆以前的大型建筑就有100多处，而且规模大、门类多、散布范围广。慈城也因此成为中国古建筑的大观园和江南古建筑的博物馆。

慈城史称文献之邑，儒学基地，历朝历代办学育人成为传统。自唐至清，在慈城地区共创办过县学（学宫）1所，书院14所，很早就有儒学名人出现。

慈城儒学文化的传承、普及和影响，主要由三个内容构成：以孔庙为主的官学；以书院为核心的学术性教学和学术研讨；以私塾为基础的群众性少年儿童启蒙教学。这三者相辅相成，相得益彰，推动着慈城儒学文化的持续发展。

宋代，王安石曾为新建的慈溪县学撰写了《慈溪县学记》。官学以外，慈城的书院教学也很昌盛，不仅数量和就学者多，而且在教育思想体系的形成上也代有建树。

慈城私塾遍布城内，到处可闻“庠声序音”，随处可见“家诗户书”。明代冯若愚悉心教子，三子皆成大材，冯元飕为天津巡抚，冯元飙为兵部尚书，冯元飕为兵部主事，其孙辈冯京第为抗清志士。又如半浦郑氏自郑凑开始藏书，其后世以文章显名，代有传人，一直为慈溪文献世家。其家的二老阁藏书、刻书名满天下，为浙东著名的藏书世家。其子孙都承继家风，潜心经史而淡泊功名。

慈城的慈孝文化源远流长，东汉孝子董黯的传说开风气之先。现存最早的董孝子文字记载，见于三国时期虞翻的《孝子董公赞》。后晋代虞预著的《会稽典录》有更详尽的记录。

董黯，字叔达，西汉大儒董仲舒的六世孙。他自幼丧父，砍柴为生，与母亲黄氏相依为命。黄氏得了一种难治的病，想喝大隐溪的水，于是董黯不辞辛苦，每天早出晚归，去大隐挑水给母亲喝，后来又干脆把母亲接到大隐溪边居住，黄氏的病终于好了。

一天，董黯正在劳动，院子里忽然泉涌成渠，泉水的味道丝毫不逊色于大隐溪的水。乡里人都说董黯孝感天地，于是将这条渠水取名“慈溪”。唐代在此设慈溪县，县名即由此而来。董黯之后，慈城又出现了唐代的张无择、宋代的孙之翰这两位著名孝子，因而被称为“三孝乡”、“三孝镇”和“孝中镇”。

据光绪《慈溪县志》记载，被历代皇帝旌表的孝子孝女有30多个，这些孝子孝女的孝行都以文献和民间故事流传于世。

据光绪《慈溪县志》“职官”记载，作为“名宦”立传的有132人，这些名宦的成名事迹，大都以廉政著称。

廉政文化一直是慈城官宦政治的主流文化，慈城的第一任县令房瑁就是廉政文化的先行者，他“尚德化，兴长利；流民来归，狡吏引去”，并且“溉民田数千顷，人甚德之”。

宋令张颖“以廉著名，持身廉介，虽一文不妄取”。人们干脆给他一个号，称他“张清清”。张颖故世以后，县署专门为他建了“清清阁”，既以公之德名，又给后人以范例和警示。

慈城学宫里还专门设有“名宦祠”，那些被列举的供后人膜拜、祭奠的著名官宦都是以廉政著称。

慈湖位于古城北面，唐开元间，县令房琯开凿之，以溉民田。因吴太子太傅阚泽曾在湖畔居之，故也谓“德润湖”或“阚湖”，又以普济寺在其北，亦名“普济湖”，后为缅怀先儒杨简曾在此筑室讲学，改名慈湖。

慈湖面积100亩，内立两洲，洲上建亭，亭四面皆花，洲外红白芙蕖（荷花），环堤皆柳；沿湖四桥，桥上俱有亭；山水清妍，金碧相焕，湖中原有五楼船，每值良天，邑人争贤船以游，歌笑之声溢于四境；湖西复有小湖，正当清清堂后。

南宋景定五年（1264年），县令金昌年组织疏浚，湖中筑堤建桥，分东西两湖。清乾隆年间县令胡观阑再疏，建“师古亭”于堤上，解放后多次疏浚和修亭。1986年，港胞王欣康捐资重修师古亭。至今，湖旁除尚存普济寺（部分）、德润书院、慈湖书院、谈妙涧等遗迹外，还有革命烈士陵园。

学宫，又称孔庙，亦称文庙，因庙与学并建，且由政府出资，故亦称县学。慈城的学宫始建于宋雍熙元年（984年），由县令李昭文兴建。宋庆历八年（1048年），慈溪县令林肇重建，鄞县县令王安石撰《慈溪县学记》碑记，此碑现存于孔庙大成门东侧墙中。

元朝以降，学宫曾有近百次规模较大的修葺、重建、增建及御书额悬置换等。学宫占地16亩，建筑面积约7000平方米，共有祠、阁等房屋128间，布局完整，气势宏大。据记载，历代学官共有228人，其中宋朝教谕2人；元朝教谕10人、训导3人；明朝教谕46人、训导62人；清朝教谕54人、训导51人。

学宫外墙上有“宫墙万仞”四个字，寓意才学之高。左右还有两块石碑，叫“下马碑”，要求文官下轿、武官下马，步行进入学宫。学宫正门，叫棂星门，棂星，人才辈出的意思。棂星门祭祀时才开，平时学生从旁边儒学门进出。

学宫的中轴线上，进入大门是“泮池”，池上有三座桥，中间“状元桥”，两旁为“榜眼桥”与“探花桥”。然后是大成门，与前面三座桥相对应，所以也称状元门、榜眼门、探花门，平时不开，只有祭孔时才开。

大成殷，南向五间。两庑各三间，翼庙庭。东西庑之北廊屋各一间，后有门，北达明伦堂前。庭东曰“天衢”，庭西曰“云路”。大成殿供奉孔子，屋顶雕有“螭吻”，传说是龙的九子之一，有降雨、镇邪作用。屋顶中间是“福禄寿”三星图，寓意风调雨顺、国泰民安。

康熙、雍正、乾隆、嘉庆、道光、咸丰、同治、光绪等皇帝皆有御书赐匾。民国28年（1939年）4月15日，日本帝国主义飞机狂轰滥炸，大成殿被毁，其余建筑至今保存较为完整。

朱贵祠原名“高节寺”，又名“慈郭庙”，俗称朱将军庙。1842年3月15日，鸦片战争中在慈城大宝山进行的保卫战威震中外，朱贵将军及子昭南、共南和436名将士浴血奋战，为国捐躯．忠烈遗体原葬于妙山西悬岭山脚下。

清道光二十六年（1846年）5月，当地群众在大宝山麓与妙山彭山塔遥遥相对的地方，建朱贵祠，尊称“朱将军庙”，大殿横额为云贵总督林则徐题词：“忠规孝矩”，两边有道州何绍基题写的对联。

清道观，初建于唐天宝八年（749年），宋绍兴三十年（1160年），道士叶景虚重建，又于其右建“东岳行宫”，尚书楼钥匾。其入观之路，曰“列仙游馆”。

元至元十七年（1280年）火，元至元二十四年（1287年）重建。山门之东，塔山之阿，旧有东山道院，为云水往来息肩之所，崇奉真灵像，匾为“真圣观”，后圮，并于清道观。

明洪武二十四年（1391年），收并至道、崇寿二宫，名“清道观”，道士王智静重修。成化四年（1468年），道士吴以诚重建其东一室，曰“天开图画”，面江带野，景最幽胜，其山多鬻于民间。万历二十年（1592年），郡丞龙德孚或赎或劝而归之清道观，因即官厅左建龙公生祠，祠西文昌阁，旧名“蓬莱轩”。

清道观以其雄伟的建筑、幽静的环境、众多的文物和广泛的影响成为浙东著名的道观。其门被称为“龙山第一门”，山为“句章第一山”。清道观有三绝：参天古柏、精制转幢、五金巨钟。每逢农历六月二十和冬至夜，成群结队的信徒携被枕来到殿前野宿求梦，以期得到神仙的指引，多时达数万人。

2020年1月，慈城镇入选浙江省2020年度美丽城镇建设样板创建名单。

2020年7月，慈城镇被全国爱国卫生运动委员会命名为2017-2019周期国家卫生乡镇。

2018年至2020年，慈城镇均入选“中国乡镇综合竞争力100强（中国百强镇）”。

2023年9月24日，入选“2023中国乡镇综合竞争力百强”，排名第44。

2023年10月20日，入选“2023年全国综合实力千强镇”，排名第36。