汉文帝前元十一年（公元前169年），刘揖坠马而死。谥号为“梁怀王”。怀王是刘恒最小的儿子，爱幸异于他子。梁怀王刘揖去世无嗣，迁淮阳王刘武为梁王。

汉文帝十二年（公元前168年），汉文帝改封嫡次子刘武为梁王。此后数年时间内，刘武多次入朝。

汉景帝三年（梁孝王二十五年，公元前154年），刘武入朝。当时汉景帝尚未立太子，汉景帝与刘武宴饮，曾经在闲谈时说：“千秋万岁之后，传位于梁王。”刘武谦虚地推辞。他虽然明知这不是真心话，但心中暗喜。他的母亲窦太后在旁边听到也同样很高兴。

同年（公元前154年），吴、楚、赵、胶东、胶西、济南、淄川等七国(齐国从未叛变、淮南衡山是在汉武时)反叛。吴、楚联军三十万先攻打梁国的棘壁，杀死数万人。梁孝王据守睢阳城，命韩安国、张羽等人为将军，抵抗吴、楚之兵。吴、楚受阻于梁，不敢越过梁国向西进兵，和太尉亚夫等人相持了三个月。吴、楚破灭，计算功劳，梁国所斩杀俘获的吴、楚军队的数目和朝廷大略一样多。次年，朝廷立太子。后来梁王因是皇上的亲兄弟，立有大功，又受封于大国，据有天下肥沃的土地。其封地北以泰山为界，西达高阳，共有四十余城，多数是大县。

梁孝王刘武“以窦太后少子故，有宠，王四十余城，居天下膏腴之地，赏赐不可胜道，府库金钱且百巨万，珠玉宝器多于京师”。梁孝王刘武过着奢侈豪华的帝王般生活，“筑东苑，方三百余里，广睢阳城七十里，大治宫室，为衤复道，自宫连属于平台三十余里。得赐天子旌旗，出从千乘万骑。东西驰猎，拟于天子。”

二十九年十月，梁孝王入朝。景帝使使持节乘舆驷马，迎梁王于关下。既朝，上疏因留，以太后亲故。王入则侍景帝同辇，出则同车游猎，射禽兽上林中。梁之侍中、郎、谒者著籍引出入天子殿门，与汉宦官无异。

十一月，上废栗太子刘荣，左迁临江王，窦太后心欲以孝王为后嗣。大臣及袁盎等有所关说于汉景帝，窦太后义格，亦遂不复言以梁王为嗣事由此。以事秘，世莫知。乃辞归国。

其夏四月，上立胶东王刘彻为太子。梁王怨袁盎及议臣，乃与羊胜、公孙诡之属阴使人刺杀袁盎及他议臣十余人。逐其贼，未得也。于是天子意梁王，逐贼，果梁使之。乃遣使冠盖相望于道，覆按梁，捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜匿王后宫。使者责二千石急，梁相轩丘豹及内史韩安国进谏王，王乃令胜、诡皆自杀，出之。上由此怨望于梁王。梁王恐，乃使韩安国因长公主谢罪太后，然后得释。

上怒稍解，因上书请朝。既至关，茅兰说王，使乘布车，从两骑入，匿于长公主园。汉使使迎王，王已入关，车骑尽居外，不知王处。太后泣曰：“帝杀吾子。”景帝忧恐。于是梁王伏斧质于阙下，谢罪，然后太后、景帝大喜，相泣，复如故。悉召王从官入关。然景帝益疏之同车辇矣。

梁孝王三十五年冬，梁孝王再次上朝。上疏想留在长安，汉景帝没有准许。梁孝王回到梁国，意忽忽不乐。北猎良山，有献牛，足出背上，孝王恶之。六月中，病热，六日卒，谥曰孝王。葬于永城芒砀山。自受封至去世，共为王三十五年，为梁王二十四年。史称梁孝王。梁国一分为五，长子买以十八城嗣位。后再削八城。

梁孝王慈孝，每闻太后病，口不能食，居不安寝，常欲留长安侍太后。太后亦爱之。及闻梁王薨，窦太后哭极哀，不食，曰：“帝果杀吾子。”景帝哀惧，不知所为。与长公主计之，乃分梁为五国，尽立孝王男五人为王，女五人皆食汤沐邑。于是奏之太后，太后乃说，为帝加壹餐。

梁孝王长子买为梁王，是为共王；子明为济川王；子彭离为济东王；子定为山阳王；子不识为济阴王。

梁共王三年，景帝崩。共王立七年卒，子襄立，是为平王。

梁平王襄十四年，母曰陈太后。共王母曰李太后。李太后，亲平王之大母也。而平王之后姓任，曰任王后。任王后甚有宠于平王襄。初，孝王在时，有罍樽，直千金。孝王诫后世，善保罍樽，无得以与人。任王后闻而欲得罍樽。平王大母李太后曰：“先王有命，无得以罍樽与人。他物虽百巨万，犹自恣也。”任王后绝欲得之。平王襄直使人开府取罍樽，赐任王后。李太后大怒，汉使者来，欲自言，平王襄及任王后遮止，闭门，李太后与争门，措指，遂不得见汉使者。李太后亦私与食官长及郎中尹霸等士通乱，而王与任王后以此使人风止李太后，李太后内有淫行，亦已。后病薨。病时，任后未尝请病；薨，又不持丧。

元朔中，睢阳人类犴反者，人有辱其父，而与淮阳太守客出同车。太守客出下车，类犴反杀其仇于车上而去。淮阳太守怒，以让梁二千石。二千石以下求反甚急，执反亲戚。反知国阴事，乃上变事，具告知王与大母争樽状。时丞相以下见知之，欲以伤梁长吏，其书闻天子。天子下吏验问，有之。公卿请废襄为庶人。天子曰：“李太后有淫行，而梁王襄无良师傅，故陷不义。”乃削梁八城，枭任王后首于市。梁余尚有十城。襄立三十九年卒，谥为平王。子无伤立为梁王也。

济川王明者，梁孝王子，以桓邑侯孝景中六年为济川王。七岁，坐射杀其中尉，汉有司请诛，天子弗忍诛，废明为庶人。迁房陵，地入于汉为郡。

济东王彭离者，梁孝王子，以孝景中六年为济东王。二十九年，彭离骄悍，无人君礼，昏暮私与其奴、亡命少年数十人行剽杀人，取财物以为好。所杀发觉者百余人，国皆知之，莫敢夜行。所杀者子上书言。汉有司请诛，上不忍，废以为庶人，迁上庸，地入于汉，为大河郡。

山阳哀王定者，梁孝王子，以孝景中六年为山阳王。九年卒，无子，国除，地入于汉，为山阳郡。

济阴哀王不识者，梁孝王子，以孝景中六年为济阴王。一岁卒，无子，国除，地入于汉，为济阴郡。

汉高帝五年（公元前202年），汉高祖刘邦以秦朝的砀郡建立梁国，封彭越为梁王，都定陶。汉高帝十一年（公元前196年），彭越被诛杀后，异姓梁国被废除。同年三月丙午，以原梁国之地增加东郡，重新建立梁国，封第五子刘恢为梁王，都睢阳（今河南商丘睢阳区）。

刘武为梁王时候封地累次增大，有40多个县，多是大县。封地包括原梁国、东平国、山阳郡、济阴郡、陈留郡、东郡等。

元始二年（公元2年）梁国下辖仅剩八个县：

睢阳县（今河南商丘睢阳区）。故宋国，微子所封。《禹贡》孟渚泽在东北。

砀县（今河南永城芒山镇），山出文石。莽曰节砀。

甾县（今河南商丘民权县东北），故戴国。莽曰嘉谷。

杼秋县（今属安徽省），莽曰予秋。

蒙县（今河南商丘梁园区），获水首受甾获渠，东北至彭城入泗，过郡五，行五百五十里。莽曰蒙思。

已氏县（今山东省菏泽市曹县），莽曰已善。

虞县（今河南商丘虞城县），莽曰陈定亭。

下邑县（今河南夏邑县西南），莽曰下治。

成安县（今河南商丘民权县东北）。

户三万八千七百九，口十万六千七百五十二。

梁国的皇家园林梁园（又称梁苑、兔园、睢园），故址位于今商丘市梁园区平台至睢阳区古城，是中国历史上著名的园林之一。

汉梁王墓群又叫芒砀山汉墓群，位于河南省永城市芒砀山，是汉朝梁国历代国王及其家族的墓葬群，已发掘21座，总占地面积约550万平方米。汉梁王墓群斩山作廓，穿石为藏，结构复杂，气势恢宏，宛如庞大的地下宫殿，现为国家AAAA级风景区、全国重点文物保护单位。