殷睿，陈郡长平（今河南西华）人，东晋太常殷融七世孙，荆州刺史殷仲堪玄孙。祖父殷元素，是南朝宋南康王相，因受到刘劭谋反事情的牵连被杀。殷元素娶尚书仆射王僧朗之女，生子殷宁，早卒，殷睿即殷宁的遗腹子，因受刘劭谋反事牵连，也应被杀，但其外曾祖父王僧朗向孝武帝刘骏求情，殷睿才得以幸免。