茨充是宛(今南阳)人。郡举孝廉，前往京师洛阳，途中同伴马死，充每到前亭，辄舍车牵马回头迎接同伴，当地人称之“一马两车茨子河”。建武年间拜桂阳太守，教百姓种桑植麻，劝令养蚕织屦，民得其利。